8月5日，地瓜机器人与兆易创新联合发布基于旭日S600+GD32H77R打造的六轴协作机械臂全栈控制系统方案。作为双方达成深度战略合作后的核心量产落地成果，整套系统采用“上位大脑+关节小脑”架构，底层伺服驱动搭载兆易创新GD32H77R工业实时MCU，上层智能主控搭载地瓜机器人旭日 S600大算力芯片，可覆盖精密工业装配、柔性自动化产线、科教实训等多元赛道，为六自由度协作机器人提供标准化、可直接量产交付的软硬一体完整解决方案。

该方案的联合发布，标志着双方合作迈出关键一步。地瓜机器人与兆易创新依托旭日S600、S100具身智能大算力芯片与GD32全系高性能MCU，从产品方案、生态协同、行业标准三大维度，成功搭建"上层智能算力决策+底层毫秒级实时运动控制"一体化系统底座，为破解当下具身智能行业软硬件碎片化、核心器件海外依赖、多轴同步精度不足、人机协作安全体系缺失等痛点提供了切实可行的量产范本。

双层大小脑协同

构建完整六轴运动控制闭环

整套六轴机械臂控制系统由关节驱动器、上位机主控两大核心单元构成，通过CoE EtherCAT实时工业总线完成上下层高速数据互通，打通AI任务规划、多模态感知、关节伺服闭环、电机驱动执行全链路协同控制。

上位大脑

旭日S600统筹智能决策与轨迹规划

上位主控搭载地瓜机器人旭日S600多核异构算力平台，作为机械臂智能大脑，统一完成整机任务调度、三维运动轨迹规划、示教轨迹存储与离线回放、整机运行状态实时监控。平台内置全套自研机器人核心算法，兼顾端侧大模型推理与整机运动控制调度双重能力。

平台内置四大核心安全与人机交互功能：

静态OBB碰撞检测：可在设备调试离线阶段完成工作空间三维建模，自主校验运动路径并实现前置避障，规避程序编写失误带来的设备碰撞风险。

动态力控碰撞检测：能够在机械臂全程运行过程中实时识别碰撞冲击，毫秒级触发安全停机缓冲，满足协作机器人人机共融作业规范。

RRT快速回零算法：依托快速扩展随机树路径规划逻辑，在复杂障碍物环境中自动计算无碰撞回归路径，一键驱动机械臂平稳回归初始零位，简化现场调试流程。

拖拽示教功能：支持人工手动牵引机械臂录制完整作业动作，存储轨迹可离线循环回放，零基础操作人员也能快速完成自动化任务部署。

旭日S600具备充足AI算力支撑，可本地部署视觉大模型、多模态感知算法，拓展视觉定位、工件识别、缺陷检测等智能化功能，形成"视觉感知—智能轨迹规划—底层伺服精准执行"完整自主作业闭环。

关节小脑

GD32H77R毫秒级伺服实时控制

每一路六轴关节驱动器均以兆易创新GD32H77R作为核心控制芯片，充当机械臂运动执行层的底层小脑，全权负责单关节电机伺服闭环运算、编码器高精度数据采集、工业总线实时通信与电机驱动输出，直接决定整机运动响应速度与重复定位精度。

方案搭载17/18位双绝对值编码器，能够输出超高精度位置反馈，保障微米级重复定位能力，适配各类精密作业需求。芯片原生集成CoE（CANopen over EtherCAT）实时总线通信，遵循IEC61800-7 CiA 402伺服标准，完整覆盖周期同步位置、周期同步速度、周期同步转矩、轮廓位置、轮廓速度、轮廓转矩六大主流伺服运行模式，多轴同步控制时延极低，六轴联动运行平顺无抖动，适配各类高动态工业作业场景。

GD32H77R搭载高性能Cortex®-M7内核，具备充足实时运算算力，可并行完成FOC矢量控制、三环伺服闭环、多通道编码器采集、EtherCAT®总线调度等多重实时任务，单芯片即可实现紧凑型关节驱动器一体化集成，精简硬件PCB尺寸，有效降低整机物料成本。