四足蜘蛛机器人固件 (GD32F505)

基于兆易创新 GD32F505VGT7（Cortex-M33 @252MHz，LQFP100）的四足蜘蛛机器人嵌入式固件。 每条腿 3 个关节（髋/大腿/小腿），共 12 路舵机全部由片内定时器硬件 PWM 驱动， 支持离线语音指令控制与 BLE 蓝牙无线控制两种交互方式，全部计算在单芯片上完成，无需外部协处理器。

核心特性

• 🕷️ 12 路硬件 PWM 舵机控制：TIMER0/2/3/15/16 五个定时器统一 50Hz 时基，脉宽 0.5~2.5ms，1µs 分辨率

• 🎙️ 离线语音唤醒与指令识别：驻极体麦克风 + LMV321 前置放大 + 片内 ADC 16kHz 采样（DMA），MFCC + 关键词模型（KWS）本地推理，连续监听占用 <10% CPU

• 📡 BLE 无线控制：UART 透传蓝牙模块（USART2），自定义帧协议（帧头/长度/命令/校验）

• 🔋 双路独立电源：大电流降压供舵机（5V/15A ），MCU 独立 3.3V 供电，单点共地，杜绝舵机堵转拉挂主控

• 🛡️ 完整保护：防反接、过流保险、电池电压 ADC 监测与低压停机

硬件平台

等待打板验证中..

外壳、硬件、嵌入式固件全开源，禁止商用禁止商用。