1. 激光雷达数据获取与解析

UDP 接收模块 ：

- 端口配置 ：监听 UDP 端口 （Helios-32 标准端口）

- 数据包大小 ：支持 1206 字节的标准 Helios-32 数据包

- 接收缓冲区 ：8192 字节，确保能完整接收数据包

2.BPU 模型加载与推理

模型文件 ：

- 路径 ： /userdata/test/model.hbm

- 类型 ：Horizon 打包模型（.hbm）

- 模型 ：centerpoint_pointpillar_nuscenes

加载流程 ：

1. 初始化 DNN 运行时 ： hbDNNInitializeFromFiles

2. 获取模型列表 ： hbDNNGetModelNameList

3. 获取模型句柄 ： hbDNNGetModelHandle

4. 获取输入/输出张量信息 ： hbDNNGetInputCount / hbDNNGetOutputCount

5. 分配内存 ： hbSysAllocCachedMem

// 加载模型
hbPackedDNNHandle_t packed_dnn_handle;
hbDNNHandle_t dnn_handle;
const char **model_name_list;
int model_count = 0;

HB_CHECK_SUCCESS(hbDNNInitializeFromFiles(&packed_dnn_handle, &model_file, 1), 
                 "Failed to init model from file");
HB_CHECK_SUCCESS(hbDNNGetModelNameList(&model_name_list, &model_count, packed_dnn_handle), 
                 "Failed to get model name list");

模型输出的3D 框位置、朝向与真实场景不匹配，疑似坐标变换、点云对齐、后处理参数需要调整。

文章转载地平线论坛：【地平线征程 5 域控试用】激光雷达数据获取与 BPU 推理实现