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书籍信息

书名：《嵌入式系统设计与工程实践》

适配平台：STM32F103

书籍内实例分享：

六轴陀螺仪模块应用设计实例

六轴陀螺仪模块工作原理

ATK-MB018六轴陀螺仪模块自带3.3V超低压差稳压芯片，为QMI8658A传感器供电。因此，外部输入电压可以为3.3V或5V。模块通过J1排针与外部设备连接，提供VCC、GND、SDA、SCL和INT五个引脚。其中，SDA和SCL引脚带有4.7K的上拉电阻，因此外部无需再添加上拉电阻。该模块采用I2C通信方式，SDO引脚的上下拉状态决定了从机地址。在原理图中，我们默认将SDO接到VCC3.3，因此此时的从机地址为0x6A。

注：4.7K：4.7kΩ，510R：510Ω，GND朝下

六轴陀螺仪模块硬件连接

以正点原子M48Z-M3最小系统板STM32F103版为例，介绍ATK-MB018六轴陀螺仪模块的连接方法。六轴陀螺仪模块通过杜邦线与M48Z-M3最小系统板连接，具体连接：六轴陀螺仪模块的VCC连接到3.3V/5V，GND连接到GND，SDA连接到PA3，SCL连接到PA2，INT连接到NC。

六轴陀螺仪模块的测试

连接好仿真器，开发板上电。

在Keil MDK开发环境中通过菜单Flash→Download或工具栏
下载工程，如图10-37所示。

图10-37 工程下载成功

在本实例中，开发板主控芯片通过模拟I2C与六轴陀螺仪模块进行通讯，以获取模块的三轴加速度、三轴陀螺仪和温度的采样值，以及MPL库实现姿态解算后的欧拉角等信息。这些数据实时打印在串口上，用户可以通过开发板上的按键选择性地将获取到的数据发送到串口调试助手或匿名地面站V4进行查看。同时，开发板的LED0闪烁，提示程序正在运行。

本实例运行后，正点原子串口调试助手上的测试界面如图10-38所示。

图10-38    正点原子串口调试助手上的测试界面

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