步进电机是一种将电脉冲转换成角位移或线位移的器件，当为其输入脉冲信号时，转子就会转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电机。

受驱动能力的限制，要驱动步进电机需为它配备功率驱动模块，见图1所示。

图1 步进电机与驱动模块

以五线四相步进电机为例，其内部结构如图2所示。

图2 内部结构

因为步进电机是由直流脉冲驱动的，其工作原理是将直流电变成分时供电，进而由多相时序控制电流来为步进电机供电，以驱动步进电机转动。 

该步进电机有两种驱动方式，即：四拍驱动方式和八拍驱动方式。 

在四拍驱动方式中，每次仅有一个线圈通电，对磁铁产生吸引作用，从而使电机转动，且每次转动一个相位。此外，改变脉冲方向，还可控制电机的转动方向。

图3 四拍驱动方式

相当于四拍驱动方式，八拍驱动方式实现了更精细的角度控制，更适用于高精度的控制场合。

图4 八拍驱动方式

通过对节拍间时间的控制，可调节步进电机的转动速度。间隔时间越短，则转速越快，且扭矩也越小。

由于在步进电机的内部是由以齿轮来减速的，所以一个节拍周期并不是转动一圈，这之间有一个转换关系，不同的电机其比例系数不同。

步进电机与开发板的连接关系为：

A----gpio28

B----gpio27

C----gpio29

D----gpio30

图5 器件连接

驱动步进电机转动一周的测试程序为：

驱动测试视频：