Asimov v1 开源人形机器人

Asimov v1 是由 Menlo Research 推出的完全开源人形机器人项目，目标是让普通开发者、研究人员也能低成本搭建、训练和定制双足机器人，打破行业大厂的封闭生态。

Asimov v1 开源人形机器人封面
机器人
oshw_hqzl2026-05-14 15:08:10CERN Open Hardware License
156
Star

PCBA

设计文件

KiCad图标board.zip4.30MB

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详细介绍

项目概况

Asimov v1 是由 Menlo Research 推出的完全开源人形机器人项目，目标是让普通开发者、研究人员也能低成本搭建、训练和定制双足机器人，打破行业大厂的封闭生态。

  • 硬件开源：所有机械 CAD、电气原理图、PCB 文件、物料清单（BOM）全部公开

  • 软件开源：板载控制程序、仿真模型、步态算法代码均开放

  • 模块化设计：支持自行采购零件、3D 打印 / CNC 加工定制

技术参数

项目

规格

身高

1.2 m

重量

35 kg

自由度

25 个主动自由度 + 2 个被动自由度（共 27 个）

腿部

6 自由度 × 2 + 脚趾 × 2

手臂

5 自由度 × 2（肩 / 肘 / 腕关节）

躯干

1 自由度（腰部）、4 声道扬声器、6 轴 IMU

头部

2 自由度（俯仰 / 偏航）、四麦克风阵列、2MP 单目相机

总线

CAN 总线（5 × 1Mbps + 1 × 500kbps）

板载计算

Raspberry Pi 5（媒体 + 网络） + Radxa CM5（运动控制）

结构材料

7075 铝合金、MJF PA12 尼龙

负载能力

深蹲 5kg、单臂弯举 15kg、单臂侧平举 18kg

搭建方案

项目提供了两种获取方式，适配不同开发需求：

  1. DIY 套件（Here Be Dragons）

    • 预购价：1.5 万美元（约物料成本价），需 499 美元定金

    • 内容：所有 BOM 组件（未组装）、电源 / 线缆、备件、树莓派 / 运动控制板、相机 / IMU 等传感器、安全指南

    • 不含：工具、手爪、4G/5G 模块、激光雷达、电池

  2. 自采零件方案

    • 直接拉取项目的 BOM 文件，自行采购、加工所有零件

    • 提供完整的装配手册，适合有机械加工能力的开发者

项目开发进度（Roadmap）

✅ 已完成：机械 CAD 模型、MuJoCo 仿真模型、电气线束设计、电气原理图与 PCB 文件

⏳ 开发中：Asimov API、 locomotion（运动控制）策略、移动端 App

项目亮点与意义

  • 高透明度：从机械结构到控制软件全链路开源，支持深度定制和二次开发

  • 可复现工程：所有设计面向量产工艺，普通工作台即可完成搭建

  • 低成本门槛：相比动辄百万级的商用双足机器人，大幅降低了人形机器人的开发门槛

  • 社区协作：提供论坛、GitHub Issue 通道，鼓励开发者反馈、贡献代码或供应链合作

License

CERN-OHL-S-2.0, GPL-2.0 licenses

项目地址

https://github.com/asimovinc/asimov-1