本项目是一款基于 GD32F505VGT7 的双路三相无刷电机控制板，面向电机驱动、控制算法验证和双电机应用开发。硬件集成两组三相功率桥，并提供电流、相电压、母线电压、霍尔及温度采集电路，为后续EBIKE控制和保护策略开发提供基础。

项目使用 KiCad 完成原理图和PCB设计，固件采用 Keil + GD32F50x标准外设库 开发。目前已编写电机1开环调试程序，可通过串口设置电角频率、相电压幅值和旋转方向。

硬件组成

硬件上的采样和保护模块为控制算法提供信号基础，各模块的实际精度、保护阈值及抗干扰性能需要结合PCB布局和实测校准确认。

当前固件功能

电机1调试程序采用三相正弦PWM开环驱动，主要包括：

• 20kHz中心对齐互补PWM，默认MCU死区配置为1µs。

• 上电关闭驱动，完成电流零点校准后等待手动启动。

• 自举预充、转子对齐、电压与电角频率斜坡启动。

• 串口设置旋转方向、目标电角频率和相电压幅值。

• 定时器触发的三相电流采样及母线电压监测。

• 软件过流关断、硬件故障响应、故障锁存和独立看门狗。

• 串口状态输出，便于观察电流、母线电压及运行状态。

当前固件面向额定36V电机的初步调试，默认目标为 5电角Hz、1.5V相对中性点电压峰值。电机极对数尚未确定，因此速度参数使用电角频率，不直接标为机械转速。

当前电机2保持关闭。霍尔闭环、无感估算、FOC电流环、速度环、温度控制策略以及CAN通信应用程序属于后续开发内容。