ESP32‑DualCAN：开源车载双 CAN 总线调试工具

ESP32‑DualCAN 是开源硬件项目，基于 ESP32‑C6 打造，作为免费替代品对标商用 S3XY‑Commander 车载 CAN 调试设备。硬件搭载两路 CAN 收发器，支持 5‑58V 车载宽压供电；依靠 BLE‑WiFi 无线通信，搭配网页端控制台加载 DBC 文件解析 CAN 报文，可运行 Berry 脚本处理 CAN 数据；硬件兼容 Enthuato 原厂线束。

ESP32‑DualCAN：开源车载双 CAN 总线调试工具封面
oshw_hqzl2026-07-10 14:55:47CERN-OHL-W v2
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PCBA

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详细介绍

ESP32‑DualCAN 是开源硬件项目，基于 ESP32‑C6 打造，作为免费替代品对标商用 S3XY‑Commander 车载 CAN 调试设备。硬件搭载两路 CAN 收发器，支持 5‑58V 车载宽压供电；依靠 BLE‑WiFi 无线通信，搭配网页端控制台加载 DBC 文件解析 CAN 报文，可运行 Berry 脚本处理 CAN 数据；硬件兼容 Enthuato 原厂线束，PCB、固件全部开源，主要用于 Cybertruck 等车辆 CAN 总线嗅探调试，爱好者可自制硬件，省去购买昂贵商用设备的成本。

一、项目整体概况

  1. 开源协议：CERN‑OHL‑W‑2.0（开源硬件协议，硬件 PCB、固件代码全部开放）

  2. 核心定位：针对 Cybertruck 等 5‑8V 车载设备，双 CAN 总线硬件 + BLE/Wi‑Fi + Web 网页控制台，实现 DBC 加载、CAN 报文收发、自定义脚本运行。

  3. 组成部分：

    • firmware：ESP32‑C6 固件（PlatformIO 开发）；

    • webui：Node.js 开发的前端网页，支持 Web‑Bluetooth 连接 ESP32；

    • hardware：PCB 原理图和硬件 BOM；

    • scripts/tests：Berry 脚本，用于 CAN 报文处理。

二、硬件组成（IC 清单）

器件

作用

ESP32‑C6‑SuperMini（备选 ESP32‑C6‑Zero）

内置 2 路 TWAI (CAN2.0) 控制器、BLE‑5.0、Wi‑Fi、RGB 指示灯

2×TCAN1044

CAN‑BUS 收发器，实现车载 CAN 总线电平转换

TI LV2862 DC‑DC

车载降压，适配汽车 5‑58V 宽电压输入

Molex 连接器

和 Enthuato 原厂线束直接兼容；预留 2.54mm 排针用于自定义扩展

  • 物理尺寸：19.5 ×41.5mm；

  • 供电范围：5‑58V，适配 Cybertruck 车辆电源；

  • 通信能力：双独立 CAN 总线 + BLE + Wi‑Fi + USB‑C 调试。

三、软件使用方法

1. 源码下载（必须拉取子模块）

bash

运行

git clone https://github.com/did26/ESP32-DualCAN.git --recurse-submodules
#后续更新子模块
git submodule update --init --recursive

BLE 和 Berry 脚本库都作为 git 子模块，不下载子模块会编译失败。

2. 固件编译烧录（PlatformIO）

bash

运行

cd firmware
pio run          #编译正式版固件
pio run -t upload #烧录固件到开发板
pio run -t monitor #串口查看日志
pio test -t native #运行单元测试
pio test -t esp32-c6-tests-arduino #硬件在线测试

3. Web 前端（电脑 Chrome 浏览器）

  1. 环境依赖：Node.js；

bash

运行

cd webui
npm install
npm run dev #开发模式，本地访问 http://localhost:5173
npm run build #打包生产版本输出到dist文件夹

  1. 使用限制：

    • 仅支持 Chrome 浏览器，依靠Web‑Bluetooth和 ESP32‑C6 建立连接；

    • 可以离线加载 DBC 文件，解析 CAN 报文；

    • BLE 配对仅支持 BLE‑4.0 安全配对，只有中央设备可以发起连接。

四、硬件按键与配对规则

BOOT 按键功能

  1. 短按：开启 BLE 开放配对窗口，持续 60 秒；出厂默认开机 60 秒可配对；

  2. 长按 15 秒：恢复出厂设置，清除蓝牙绑定、凭证、自定义脚本。

  • LED 指示灯状态：不同闪烁状态对应配对、连接、错误状态，详情参考项目文档docs/ble.md。

BLE 配对逻辑

  • 首次使用：必须短按 BOOT 按键打开配对窗口；

  • 安全机制：采用 BLE 4.0 安全连接，预共享密钥，防止其他设备随意接入设备；完整连接流程参考文档。

五、核心功能

  1. 双 CAN 总线并行监听：两路独立 CAN‑2.0 通道同时收发报文，用来监听车辆内部多条 CAN 总线；

  2. DBC 文件解析：网页端上传 DBC 文件，解析车辆 CAN 信号，和 S3XY‑Commander 功能完全一致；

  3. Berry 脚本引擎：在 ESP32 硬件里运行自定义脚本，修改 CAN 报文、添加过滤器；

  4. 无线操作：电脑网页通过蓝牙实时控制设备，无需 USB 有线连接；

  5. 扩展能力：板上预留排针，可以额外接入按键，实现链式级联。

六、适用场景

  1. 特斯拉 Cybertruck 的 CAN 总线调试、报文嗅探；

  2. 汽车爱好者替代昂贵商用 S3XY‑Commander；

  3. 车载 CAN 学习、逆向工程、自定义 CAN 报文修改；

  4. 工业双 CAN 总线开发（ESP‑C6 的 TWAI 双 CAN 控制器）。

七、补充要点

  1. 原理图：项目内置完整硬件原理图，可以自行打板制作；

  2. 开发语言：固件 C/C++，WebUI TypeScript，脚本使用 Berry 语言；

  3. 分支：main 为正式发布分支，nightly 是每日构建版本；Release 里提供编译好的固件二进制文件。

八、项目地址

https://github.com/dzid26/ESP32-DualCAN