成本不到120的轮足otto机器人

otto 机器人是一个开源的机器人平台，具有多种动作能力和互动功能。本项目基于 Tuya T5实现了ninja otto 机器人的控制系统，并接入Tuya AI。参考了小鹏的电路图，故保留原创~

成本不到120的轮足otto机器人封面
WIFI人工智能机器人
你好小罗呀2026-06-02 15:00:29CC BY-NC-SA 4.0
63
Star

PCBA

设计文件

KiCad图标kicad_ottoRobot.zip2.63MB

EDA查看器

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详细介绍

一、项目概述

Otto Ninja 是一款基于 Otto DIY 开源生态开发的双模式智能机器人，核心支持 “步行模式” 与 “轮式竞速模式” 一键切换，专为创客、学生及机器人爱好者设计。

项目具备三大核心优势：

  1. 低门槛制作：全 3D 打印结构，部件易组装，物料采购渠道明确；

  2. 全栈开源：软硬件代码、硬件原理图、3D 模型文件完全开放，支持二次开源；

  3. 功能丰富：适配 GC9D01 显示驱动，集成语音交互、姿态控制功能，可扩展传感器。

安装演示教程

OttoNinja安装演示教程

二、核心资源清单

1. 代码仓库（Tuya Open 平台）

文件名

功能描述

otto_ninja_main.c/h

机器人主控制逻辑（模式切换、运动调度）

otto_ninja_app_servo.c/h

舵机驱动程序（360°/180° 舵机协同控制）

gc9d01_display.c/h

GC9D01 显示驱动（OLED 屏数据渲染与显示）

2. 硬件开源资源

说明：包含主控模块、舵机接口、显示屏接口、电源管理模块的完整设计，支持直接导出生产文件。

3. 3D 打印模型文件

文件类型

具体部件

用途

STL 格式

头部外壳、四肢关节、安装底板、脚轮支架

直接用于 3D 打印（推荐层高 0.2mm）

STEP 格式

OTTO NINJA.step

可编辑的 CAD 源文件（修改结构用）

辅助部件

模块化眼板、忍者装饰带

外观美化与功能扩展

三、物料清单（BOM）

组件名称

规格参数（关键参数补充）

数量

采购链接

备注

橡胶密封圈

O 型圈、70*5(5个）

按需

淘宝链接

用于轮足

舵机

360° 舵机（MG90S）+ 180° 舵机（MG90S）

4 个

淘宝链接

360° 用于轮式驱动，180° 用于步行关节

OLED 显示屏

0.71寸-插接12P、SPI接口、适配 GC9D01、

2 块

淘宝链接

显示姿态数据、交互信息

电池组件

3.7V锂电池 、1.25mm 红黑端子插头

1 套

淘宝购买

建议选择带保护板的锂电池

喇叭模块

2030方形4R3W1.25 200MM1.25插头

1 个

淘宝链接

用于对话，播放音频

麦克风模块

6027 型号、模拟信号、1.25mm 端子、IP65 防水

1 个

淘宝链接

用于语音交互功能

主控板

T5 OTTO开发板/整套材料

1 块

淘宝链接

整体材料

备注：物料数量可根据打印模型版本调整，建议首次制作按 “1 套” 采购，预留 1-2 个易损件（如舵机、密封圈）。

四、核心功能与特点

1. 双模式运动系统

模式类型

控制逻辑

适用场景

步行模式

180° 舵机控制四肢关节，模拟 “步行” 姿态

复杂地形（如桌面、地毯）

轮式竞速模式

360° 舵机驱动脚轮，实现高速直线 / 转向

平坦地面（如木地板、瓷砖）

切换方式：通过 App 控制界面一键切换，或代码中配置快捷键触发。

2. 模块化扩展能力

  • 传感器扩展：

  • 外观定制：3D 打印部件支持个性化修改（如更换头部造型、添加装饰件）；

  • 功能新增：代码支持自定义逻辑（如添加 “跟随模式”“避障模式”）。

3. 开源兼容性

  • 平台适配：基于 Tuya Open Platform 开发，支持对接涂鸦 IoT 生态（如语音助手、App 远程控制）；

  • 社区支持：可接入 Otto DIY 全球社区，获取更多创意案例与技术支持。

五、快速上手指南

1. 安装与组装

  • 3D 打印准备：使用 PLA 材料，层高 0.2mm，填充率 20%-30%，打印所有 STL 部件（建议先打印 “测试件” 验证尺寸）；

  • 组装教程：参考视频演示 Otto Ninja 安装演示教程（关键步骤：舵机校准→四肢组装→主控板固定→显示屏安装）；

  • 校准要点：组装后需通过代码校准舵机中立点，避免运动偏移（校准方法见 README 文档）。

2. 固件烧录与配网

步骤 1：固件烧录授权

  1. 下载并安装 Tyutool 工具（Windows 版）；

  2. 连接主控板与电脑（USB 线），选择 “Otto Ninja 固件”（项目编译获得固件）；

  3. 按照工具提示完成授权与烧录（需提前在涂鸦开发者平台创建项目，获取授权信息）。

步骤 2：App 配网与控制

  1. 下载 “涂鸦智能” App（或项目定制 App），注册并登录；

  2. 进入 App 配网页面，选择 “自动发现设备”（确保主控板处于配网模式）；

  3. 配网成功后，进入控制界面：

  • 轮盘：控制机器人前进 / 后退 / 转向；

  • 模式切换按钮：点击切换 “步行”/“轮式” 模式；

六、开源协议与声明

  • 开源协议：遵循 CC BY-NC-SA 4.0 协议（允许非商业使用、修改与分享，需注明原作者并以相同协议开源）；

  • 适配平台：Tuya Open Platform（需遵守平台开发者规范）；

  • 更新时间：2025-12-06（后续更新将同步至代码仓 "CHANGELOG.md" 文件）；

  • 作者信息：由 Robben 基于 Otto DIY 开源项目优化，原作者包括 Sebastian Coddington、txp666 等（致谢所有贡献者）；

  • 免责声明：项目仅供学习与非商业使用，硬件制作需注意安全（如锂电池使用规范、舵机接线正确性）。

七、常见问题（FAQ）

  1. Q：舵机运动卡顿 / 偏移怎么办？

    A：检查舵机接线是否正确（电源、信号脚），并通过代码重新校准中立点。

  2. Q：显示屏不亮如何排查？

    A：确认 GC9D01 驱动代码已正确编译，检查显示屏接线（SDA/SCL 引脚是否与主控板匹配），尝试重新烧录固件。