这是 GitHub 上开源的QT3 人形机械臂（Humanoid Robot Arm）项目，由开发者 Ri‑chard‑Wu 维护，是一套实体机械臂 + 网页可视化控制面板的完整方案。

一、项目整体介绍

核心构成

1. 硬件部分：自主设计的人形机械臂本体（含外壳装甲）、ESP32 主控模块；

2. 软件部分：ESP32 下位机固件 + 网页端可视化控制面板（Dashboard）；

3. 功能：可通过网页端控制实体机械臂运动，同时支持无实体硬件的纯虚拟仿真调试。

二、前置依赖（Pre‑requisites）

需要安装 2 个核心工具：

1. live‑server：用于启动网页控制面板服务，Windows PowerShell 安装命令：

powershell

npm install -g live-server

安装后执行live-server测试；若启动失败，需以管理员身份运行 PowerShell，执行：

powershell

Set-ExecutionPolicy Unrestricted

2. ESP‑IDF：乐鑫 ESP32 芯片开发框架，用于编译、烧录机械臂下位机固件。

三、运行方式（两种模式）

模式 1：无实体机械臂（纯虚拟调试）

直接双击项目内 Software/start_server.bat，即可启动网页控制面板，在虚拟环境调试机械臂运动逻辑。

模式 2：连接实体机械臂（硬件控制）

1. 配置 ESP32 网络

   打开Firmware/esp32f/server/main/config/prog.h，修改 WiFi 名称、密码，使 ESP32 与电脑处于同一局域网；

2. 配置电脑 IP

   修改run_esp32.bat内的电脑本地 IP 地址；

3. 烧录固件并启动服务

   打开 ESP‑IDF 终端，进入项目目录，运行run_esp32.bat，完成固件烧录并启动控制面板服务；

4. 浏览器连接

   • 需关闭 Chrome 跨域限制，启动命令：

     plaintext

     chrome.exe --user-data-dir="C:/Chrome dev session" --disable-web-security
     

   • 在浏览器输入 ESP32 输出的控制面板服务器 IP，即可控制实体机械臂。

四、项目文件结构

五、项目特点

1. 低成本方案：基于 ESP32 开源硬件，适合 DIY 爱好者、机器人入门学习；

2. 可视化友好：网页端 3D 仿真界面，直观展示机械臂姿态；

3. 软硬结合：支持虚拟仿真→硬件调试的完整开发流程。

六、License

未注明协议，请勿商业使用

七、项目地址

https://github.com/Ri-chard-Wu/QT3