Kururugi-ESC：面向 FPV 与机器人的 FOC / 六步控制开源电调器

PCBA

Kururugi-ESC 是由 Bare Metal Foundry 发起的完全开源、可验证、高性能无传感器电子调速器（ESC），专为 FPV 无人机、机器人平台设计，是一个面向电力电子优化与嵌入式底层开发的实验性项目，也是一套可落地的硬件 + 软件完整解决方案。

绝大多数消费级 ESC 为了量产优化，采用闭源设计，对开发者而言是 “黑箱”：无法深入控制电机栈、无法验证底层逻辑、难以针对特定场景做深度优化。

Kururugi-ESC 的诞生，就是为了打破这一限制：

项目	规格说明
主控芯片	STM32G4 系列（专为高频率开关与实时控制优化）
电源支持	4~6S 锂电（适配主流 FPV 无人机与机器人动力系统）
PWM 频率	64-96kHz（v1.0 为 64kHz，后续版本目标 96kHz+）
控制模式	无传感器六步控制（Six-Step）+ 磁场定向控制（FOC）
硬件形态	裸机全硬件控制，无多余抽象层，可直接操控底层寄存器
开源协议	硬件设计（原理图、PCB、KiCad 工程）采用 CERN-OHL-S v2 协议开源

设计与制造：项目采用 KiCad 9.0.4 完成 PCB 设计，所有库文件已内置，可直接打样；v1.0 版本的单批制造 + 组装总成本约 25.5 欧元（含制造与组装费用）。
硬件优化方向：针对高频开关损耗、布线压降、热管理做了专门优化，为后续更高频率的 PWM 控制与更高效的电机驱动打下基础。

Kururugi-ESC 的固件开发完全围绕 “裸机、透明、可验证” 的理念展开，目前处于开发迭代阶段，核心模块规划如下：

底层架构：基于裸机 C++ 开发，采用确定性编码、标准 HAL 策略，后续计划完成 HAL 层重写，进一步降低抽象层开销，提升实时性。
控制模块开发路线
- 基础版：六步控制（Six-Step），实现可靠的启动逻辑与故障回退机制，作为项目基线功能。
- 进阶版：FOC 控制实现，目标是实现高效率、高动态性能的无传感器磁场定向控制，适配高转速电机与复杂工况。
开发理念：所有固件逻辑完全开放，开发者可直接修改底层控制参数、优化开关时序、调整控制算法，无需依赖闭源 SDK 或固件。

FPV 无人机：高频率 PWM 与高性能控制，可适配高转速无刷电机，提升飞行响应与稳定性，同时完全开源的设计支持开发者针对特定机型做定制优化。
机器人平台：无传感器 FOC / 六步控制，可适配差分驱动、多电机协同控制等场景，为机器人的运动控制提供可靠、可定制的动力解决方案。
教育与实验：作为电力电子、嵌入式系统、电机控制方向的学习平台，开发者可基于项目探索高频开关、控制算法、硬件优化等多个方向的知识，是一个 “可落地的实验教材”。

CERN-OHL-S v2