基于单片机的地平线X5小脑驱动板（支持CAN电机）直流电机控制硬件板，由主控最小系统、USB‑TTL&SWD 调试下载、双路直流电机驱动、线性稳压电源四大模块组成，软件可通过 SWD 下载，串口做调试输出，驱动两路直流电机。 一、主控最小系统（图纸左上区域）

1. 单片机主控芯片 芯片引出全部 IO 口，提供丰富外设：GPIO、UART 串口、CAN、RTC 实时时钟等。 复位电路：RC 复位，按键按下时 NRST 引脚拉低，实现手动复位；上拉电阻保证正常运行时复位引脚为高电平。 外部晶振电路：为主控提供外部高速时钟源，两个负载电容起匹配谐振作用。 RTC 实时时钟：外接 32.768KHz 晶振，用于系统计时，可实现掉电计时功能。 CAN 通信电路：CAN 收发器芯片，搭配终端电阻，实现 CAN 总线通信，用于多设备组网通信。 串口接口：引出 UART 串口引脚，可外接外设，也可连接 USB‑TTL 做日志打印。 作用：整个电路板的控制核心，接收调试指令，输出 PWM、电平信号控制电机，同时支持 CAN 总线对外通信。 二、USB 转 TTL 与 SWD 烧录电路（图纸右上）

2. USB 转 TTL 串口电路 USB 接口接入，芯片完成 USB 信号转 TTL 串口电平。 输出 TX/RX 连接单片机串口引脚，电脑 USB 可以直接和单片机串口通信，用于打印调试信息、下发指令。 配套滤波电容，稳定芯片供电。

3. SWD 程序烧录调试电路 SWD 是 ARM 单片机主流下载调试接口，使用 SWDIO、SWCLK 两根信号线。 引出 SWD 下载端子，可接下载器，对单片机烧写固件、在线调试、断点调试。 增加上拉电阻保证总线电平稳定。

功能：解决固件下载和上位机调试，不需要额外串口模块，板载集成调试链路。 三、直流电机驱动电路 使用两片电机驱动芯片，独立驱动两路直流电机。

1. 控制信号：来自单片机 GPIO，包含方向控制引脚、使能 / PWM 调速引脚。 DIR 方向引脚：高低电平切换电机正反转； PWM 输入引脚：通过改变占空比调节电机输出电压，实现调速。

2. 功率输出端：接电机接线端子，输出大电流驱动直流电机。

3. 测速接口：预留电机编码器信号接线端子，可以读取电机转速，实现闭环速度控制。

4. 电源：电机功率电源独立输入，逻辑部分由主板供电。

功能：实现两路直流电机正反转、PWM 调速，支持编码器测速，适合小车、运动执行机构。

四、线性稳压电源电路

1. 外部电源输入端子接入外部直流电压，输入有防反接二极管，防止电源接反烧毁电路板。

2. 线性稳压 LDO 芯片，把输入电压降压为单片机、逻辑电路需要的 3.3V。 输入、输出端都配置滤波电容，滤除电源纹波，稳定电压。

3. 电源指示 LED：上电后 LED 点亮，直观判断板卡是否上电正常。

4. 输出 3.3V 给单片机、串口、驱动芯片逻辑部分供电；电机功率部分保留外部输入电源。

注意：LDO 线性稳压适合小电流逻辑电路，电机大电流功率不经过 LDO，避免稳压芯片过热烧毁。 五、整体电路逻辑与注意点

1. 工作流程：外部电源接入 → LDO 生成 3.3V 给主控与逻辑电路；电脑通过 USB‑TTL 发送指令，或者 SWD 下载程序；单片机输出 PWM 与方向信号，控制电机驱动芯片，驱动电机运转；编码器反馈转速回单片机实现闭环控制；同时支持 CAN 总线对外通讯。

2. 关键点 电源区分：逻辑 3.3V 电源和电机功率电源分开，电机大电流不要走 LDO； CAN 总线必须接终端电阻，否则通信不稳定； SWD 上拉电阻保证下载稳定性； 电源输入二极管实现基础防反接保护。