一、项目基础定位

MCU-Link-MR 是NXP 与瑞士卢塞恩应用科学大学（HSLU）联合开发的开源硬件 CMSIS-DAP 调试器，基于原版 NXP MCU-Link 改造，专门面向无人机、移动机器人开发场景，硬件工程（原理图 / PCB）完全开源，使用 KiCad 设计，GitHub 公开全部工程文件（即你截图里的仓库页面）。

核心定位

1. 兼容标准 ARM Cortex-M 调试（SWD/JTAG）；

2. 原生适配 Pixhawk/PX4 飞控、Dronecode 机器人标准接口；

3. 低成本开源方案，成品售价低于 20 美元，可自行打板生产。

二、核心硬件功能特性

1. 调试与串口接口

• 标准 10pin JTAG/SWD 调试座：兼容通用 ARM MCU 调试；

• 多组无人机专用调试插座：Pixhawk 大 / 小调试口、DCD、DCD-LZ 飞控标准接头，直插飞控无需转接线；

• 多路硬件 UART：带硬件流控 RTS/CTS，最高 5M 波特率，可同时做调试控制台、日志打印；

• 高速 SWO 跟踪：最高 9.6Mbps 实时指令追踪。

2. 硬件规格

• 主控：LPC55S69（NXP Cortex-M33 调试探头芯片）；

• 接口：USB-C 主机供电与通信；

• 目标电压自适应：1.2V~3.3V，适配各类低电压机器人 MCU；

• 复位按键：板载硬件复位，一键重启目标设备；

• PCB：4 层板，可选沉金 / HASL 工艺，尺寸小巧，预留安装固定孔。

3. 固件与软件兼容

• 二进制固件与原厂 MCU-Link 完全兼容；

• 支持 CMSIS-DAPv2、LinkServer、PyOCD；

• IDE 适配：MCUXpresso、VSCode+Zephyr、Eclipse、PX4 开发环境；

• 跨平台主机：Windows 10/11、macOS、Ubuntu Linux 免驱使用。

三、版本迭代

1. v0.1：初代原型，绿色阻焊，基础调试接口，亚克力外壳；

2. v0.2：量产蓝板版本，优化布线，定型商用硬件，增加机械固定位；

3. v0.3：完善流控 RTS/CTS 跳线，优化电源回路；

4. v0.4：最终开源稳定版，调整连接器引脚定义，完善 BOM 与生产规范，仓库当前主推版本。

四、开源与生产信息

1. 开源协议：硬件工程全部开源，KiCad 原理图、PCB、BOM、3D 模型、固件文档全部托管 GitHub；

2. 打板规范：4 层 PCB，最小线宽 0.15mm，阻焊可选绿色 / 蓝色，支持 JLC、PCBWay 等厂直接生产；

3. 配套资源：仓库包含外壳图纸、焊接指导、固件烧录教程、飞控接线示例。

五、典型应用场景

1. PX4/Pixhawk 无人机飞控调试、日志抓取；

2. 轮式 / 足式移动机器人 Cortex-M 主控开发；

3. NXP LPC/Kinetis 系列通用 MCU 开发调试；

4. 嵌入式教学、机器人实验室低成本调试工具。

六、对比普通调试器优势

七、License

MIT license

八、项目地址

https://github.com/ErichStyger/MCU-Link-MR