这是一套全开源 FPV 穿越机完整项目，包含飞控 PCB + 电调 PCB+3D 机架结构 + 配套固件代码 + 整机装配文档，主控芯片为STM32F411CEU6（Cortex-M4 内核）。

一、项目整体架构

项目拆分三大核心模块：MKII 飞控主板、集成 ESC 四合一电调板、3D 打印 / 碳纤维机架，配套完整原理图、PCB 工程、3D 模型、驱动源码，支持自行打板、组装、调试。

1. 飞控 FC（Flight Controller）：主控 + 传感器 + 电源 + 图传 + 接收机接口一体化 PCB

2. ESC 电调板：四路无刷电机驱动集成在单块 PCB

3. Airframe 机架：轻量化四轴 3D 结构，可 PLA / 碳纤维加工

二、硬件配置明细

1. 飞控板核心硬件

• 主控：STM32F411CEU6（ARM Cortex-M4，128KB RAM/512KB Flash）

• 惯性传感：MPU6500（六轴陀螺仪 + 加速度计）+BMP280 气压计（定高），可选外接 GPS + 地磁罗盘

• 无线外设：915MHz LoRa 射频模块（遥控接收）、5.8GHz 模拟图传功率输出接口

• 接口资源：USB-C 供电调试、SWD 下载口、UART 串口、SPI/I2C 传感器总线、锂电池电源输入（3~4S 锂电：11.1~16.8V）

• 电源方案：板载 DC-DC 降压，输出 5V/3.3V 多路稳压，给全板外设供电

2. 四合一 ESC 电调板

• 单 PCB 集成 4 路 BLDC 无刷电机驱动，适配935KV 无刷电机

• 支持 3~4S 锂电池直入，PWM 信号由飞控统一控制，板载散热铺铜做热管理

• 兼容 Betaflight 电调协议，支持 Dshot 数码油门信号

3. 机架结构

• 轻量化十字四轴构型，可 FDM 3D 打印（PLA/PETG 耗材） 或碳纤维切割成型

• 集成起落架加强筋，预留飞控、电调、摄像头、电池的固定位，CAD 源文件全开源可修改尺寸

三、软件固件兼容

1. 主流飞控固件：原生适配 Betaflight（竞速穿越机）、INAV（带 GPS 自主巡航），可直接刷写官方固件

2. 底层驱动：基于 STM32 HAL/CubeIDE 开发，项目源码包含传感器驱动、PID 姿态算法、PWM 油门输出代码

3. 调试工具：串口日志输出、上位机调参、示波器波形调试，项目附带实测串口飞行数据日志

四、物料清单（BOM 精简版）

五、项目用途与优势

✅ DIY 学习：电子、嵌入式、飞控算法、PCB 设计、3D 结构一站式实训项目，适合嵌入式 / 航模爱好者入门

✅ 自制穿越机：全部资料开源，可自行 PCB 打板、3D 打印，低成本组装整机

✅ 二次开发：可修改 PCB 布局、机架尺寸、固件源码，改成航拍机 / 小型巡检无人机

六、License

MIT license

七、项目地址

https://github.com/FPV-Drone-STM32F411/DroneController