一、项目基础信息

该项目是开发者 Hitesh Bhoyar 发布在 GitHub 的开源双 MCU 无人机飞控工程，采用 MIT 开源协议，仅做仿真设计、未量产打板，属于嵌入式求职作品集项目，用于演示硬件 + 固件协同开发全流程，面向多旋翼无人机、固定翼、航模火箭使用。

• 尺寸：100mm × 76mm，4 层板，Altium Designer 绘制原理图与 PCB

• 开发工具：Altium Designer（硬件）+ STM32CubeIDE/STM32CubeMX（固件）+ Git 版本管理

二、硬件架构：双 STM32H753 主控分离式设计

整体分为主处理器子系统 + 协处理器子系统，两颗 STM32H753VI（Cortex-M7@400MHz，2MB Flash+1MB RAM）分工解耦，通过 UART+8 路 GPIO 互联，实现传感器预处理与飞控解算任务分离。

1. 主处理器（飞行控制核心）

2. 协处理器（传感器采集核心）

专门负责全量 IMU、气压计、磁力计、GPS 原始数据采集与预处理，减轻主控算力负担：

• 惯性单元：BMI088（6 轴陀螺 + 加速度）、ICM-42688-P/ICM-45686 高低功耗双 IMU 冗余

• 环境传感：MS5611/ICP10100 气压计、MMC5983 三轴磁力计

• 定位：NEO-M9N 多星座 GPS（GPS+GLONASS），UART 外接

3. 双芯互联

• 高速链路：UART 做大批量结构化数据交互

• 辅助链路：8 路双向 GPIO，用于握手、中断、同步、冗余校验

三、固件开发状态（基于 STM32CubeIDE 分层模块化开发）

✅ 已完成模块

1. 全板传感器驱动：IMU、气压计、磁力计硬件初始化与读取

2. GPS 协议：NEO-M9N UART 协议全功能解析

3. 遥控协议：SBUS、CRSF（黑羊十字交叉数传）、IBUS 接收机协议

4. PWM 输出：OneShot125、MultiShot、DSHOT (150/300/600/1200) 主流电调协议

5. EEPROM 参数读写、SPI 底层硬件抽象

⏳ 开发中模块

• 地面站 GCS 数传：UART/USB 对接地面控制台通信

• 姿态 PID 闭环：俯仰 / 横滚 / 偏航稳定与导航环路

• MAVLink 指令解析：地面站自定义指令接收执行

四、项目开发目的

1. 工程学习：落地 Altium 全流程 PCB 设计、嵌入式软硬件协同开发

2. 求职作品集：完整复刻商用飞控（如 Pixhawk6 同款 H7 双主控架构）设计逻辑，对标工业级无人机飞控开发标准

3. 方案验证：验证双芯分离架构对飞控稳定性、算力分配的优化效果

五、拓展补充

该项目对标 Pixhawk 系列工业飞控双 MCU 方案（飞控芯 + IO 芯），区别于市面单主控 Betaflight 飞控，采用传感器前置预处理架构，是嵌入式无人机方向典型练手项目，源码、原理图、PCB 工程全部开源可下载学习。

六、License

MIT license

七、项目地址

https://github.com/hiteshbhoyar03/flight-controller-v2