Curl-Drive 是 I-M Robotics Lab 开发的开源无刷直流（BLDC）电机 FOC（磁场定向控制）控制器项目，包含完整的硬件设计、生产文件与配套固件，面向机器人开发者与高性能电机控制场景。

1. 项目核心定位

• 项目目标：提供一套低成本、高性能、可复现的开源 BLDC 电机控制方案，降低机器人关节、小型伺服系统的开发门槛。

• 控制方式：采用 FOC（磁场定向控制）算法，相比传统方波控制，可实现更平稳的电机运行、更低噪音、更高效率和更精准的扭矩控制，是高性能机器人控制的主流方案。

• 开源协议：GPL-3.0，允许社区自由使用、修改和分发，但衍生项目需保持开源。

2. 硬件设计特点

（1）整体设计

• 形态：紧凑的单面板设计，尺寸小巧，适合集成到小型机器人关节、机械臂等空间受限场景。

• 接口：包含电源输入接口、三相电机接口、调试 / 通信接口，布局清晰，便于快速接线与调试。

• 验证状态：硬件已完成多轮验证，无重大功能性问题，可直接用于打样生产。

（2）核心电路模块（基于 BLDC FOC 控制器通用架构推断）

1. 主控单元：采用高性能 MCU，负责 FOC 算法运算、电流 / 位置闭环控制、通信协议处理。

2. 功率驱动单元：三相全桥 MOSFET 驱动电路，支持 BLDC 电机的电子换向，配合驱动芯片实现高效、低损耗的电机驱动。

3. 电流采样电路：三相电流采样模块，为 FOC 算法提供精确的电流反馈，实现电流闭环控制。

4. 位置 / 速度反馈接口：预留编码器 / 霍尔传感器接口，支持电机位置与速度的闭环反馈。

5. 电源管理模块：包含输入滤波、稳压电路，为控制器和外设提供稳定供电，同时具备过流、过压保护功能。

3. 固件与软件状态

• 当前进度：固件处于预发布开发阶段，核心 FOC 控制逻辑已实现，正在进行稳定性优化与功能扩展。

• 计划发布：完整版本固件计划于 2026 年 1 月初发布，届时将支持完整的电流环、速度环、位置环控制，以及基础调试工具与通信协议。

• 社区支持：项目维护了 Discord 社区（https://discord.com/invite/WJuUWy6DJ），开发者可在此交流问题、提交反馈或参与贡献。

4. 适用场景与优势

（1）典型应用场景

• 小型机器人关节、协作机械臂伺服控制

• 无人机云台、小型电机驱动系统

• 教育 / 科研项目中的高性能电机控制原型开发

（2）项目优势

• 完全开源：硬件设计文件、原理图、固件代码全部公开，支持深度定制与二次开发。

• FOC 控制能力：实现了高性能 BLDC 电机控制，满足机器人对平稳性、响应速度和精度的要求。

• 低成本可复现：设计方案面向量产打样优化，开发者可直接使用通用元器件制作，降低开发成本。

5. License

GPL-3.0 license

6. 项目地址

https://github.com/I-M-Robotics-Lab/Curl-Drive-Hardware