LGDXRobot2 是一个开源的麦克纳姆轮移动机器人平台，专为 ROS 2 生态设计，主打低成本、高性能和可复现性，为机器人研发与教育提供了完整的软硬件方案。

一、项目核心架构

该项目通过多个独立仓库模块化开发，你提供的 lgdxrobot2-design 仓库是其核心设计文件库，包含：

1. 硬件设计文件

   • Chassis/：机器人底盘的 FreeCAD 设计文件，含完整的零件、装配模型和可直接用于激光切割的导出文件。

   • Board/：控制器电路板的 KiCad 设计文件，以及可直接发送给 PCB 厂商生产的导出文件。

2. 配套工具链

   项目分为 4 个核心模块，形成完整的开发闭环：

   表格

   模块	功能说明
   LGDXRobot2 Design	底盘与控制板的机械、电路设计文件
   LGDXRobot2 MCU	控制器板的固件代码
   LGDXRobot2 ChassisTuner	硬件调试、PID 调优、传感器校准的 GUI 工具
   LGDXRobot2 ROS 2	ROS 2 集成包，含导航、仿真与远程控制支持

二、项目核心特性

1. 完整可复现的开源硬件

• 底盘设计：240mm×240mm 三层激光切割亚克力结构，图纸完全开放，可自行加工。

• 控制板设计：基于 BlackPill MCU 和 TB6612FNG 电机驱动，支持四电机 PID 控制，PCB 文件可直接打样生产。

• 开源协议：核心设计文件采用 MIT 协议开源，ChassisTuner 工具基于 GPLv3 协议。

2. 功能丰富的硬件与软件栈

• 多传感器支持：搭载 LiDAR、9-DOF IMU 和轮式里程计，满足导航任务需求。

• ROS 2 完整生态：深度集成 Nav2 导航栈、RViz 可视化和 Gazebo 仿真，支持物理机器人与虚拟仿真的无缝切换。

• 一键部署工具：提供 Docker 镜像，可快速部署 ROS 2 环境与 Web 端远程控制界面，无需复杂配置。

3. 高效的调试与扩展能力

• ChassisTuner 调优工具：支持实时硬件测试、电机 PID 参数可视化调优和磁力计校准，简化调试流程。

• LGDXRobot Cloud 集成：支持远程监控、自动化任务分配，为多机器人系统提供可扩展的管理方案。

三、项目适用场景与目标

• 教育与科研：为机器人初学者提供完整的 ROS 2 开发实践平台，降低入门门槛。

• 快速原型开发：开源的软硬件设计，可快速复现并在此基础上进行二次开发。

• 低成本导航验证：以低成本硬件实现可靠的移动机器人导航功能，适合小型场景验证。

四、项目获取与使用

• 代码仓库：所有模块均在 GitHub/GitLab 同步开源，可直接下载设计文件和源码。

• 文档支持：提供从底盘组装、硬件调试到 ROS 2 部署的分步教程，无预组装成品，需自行搭建。

• 快速上手：底盘加工只需提交激光切割文件，PCB 生产直接发送导出文件，无需额外设计。

五、License

MIT license

六、项目地址

https://github.com/yukaitung/lgdxrobot2-design