项目概述

Racer 不仅仅是一个普通的微型遥控小车，它具备“感官能力”。通过板载的霍尔传感器和RGBW颜色传感器，小车可以识别赛道上的特点颜色，并产生相应的物理反馈：

• 蘑菇（红色）：识别后获得瞬间加速。

• 香蕉皮（黄色）：识别后小车会失控打转。

• 水洼（蓝色）：识别后小车会减速。

就和马里奥赛车一样~

硬件参数

• 主控芯片：采用 ESP32-H2。这是一款支持 IEEE 802.15.4（Zigbee/Thread）和低功耗蓝牙（BLE）的芯片。

• 传感器：

  • 颜色传感器：用于识别赛道上的颜色标识（即各种道具）。

  • 磁性传感器（霍尔元件）：用于感应带有磁性的赛道或触发点。

• 电机驱动：板载 4 路电机驱动，可实现精确的移动控制。

• 其他配置：配备 RGB LED（前大灯和尾灯，可自定义颜色）、USB-C 充电接口及调试接口。

• 外壳：提供 STEP 格式的 3D 打印文件，轮子部分建议使用 SLA（光固化）打印以保证精度。

软件与算法特色

• 神经网络识别：该项目最独特的地方在于，它使用 Python 训练了一个简单的神经网络来识别颜色。仓库中包含了训练脚本（trainer.py），用户可以采集数据并重新训练小车对不同颜色的反应。

• 控制方式：

  • 物理控制器（Thumbtroller）：作者还设计了一个配套的开源手柄。

  • 键盘控制：提供 Python 脚本，支持通过电脑键盘（WASD）直接遥控。

  • 移动端：支持通过 iOS 应用控制。

• 开发环境：基于 ESP-IDF 5.3.1 开发版本。

项目文件说明

• Firmware：运行在 ESP32 上的 C 语言代码。

• Hardware：包含原理图（PDF）、KiCad 工程文件和 Gerber 生产文件。

• Mechanical：外壳和机械结构的 3D 模型文件。

• Scripts：用于训练 AI 模型和电脑端远程控制的 Python 脚本。

Lincense

Apache 2.0

项目仓库

微型塞车：https://github.com/StuckAtPrototype/Racer

遥控器：https://github.com/StuckAtPrototype/Thumbtroller