概览

这款两相电机步进控制板具有一系列独特功能：闭环换向、CANbus 联网和开源。它特别适用于与用户交互和存在可变负载（转向、踏板、机械臂致动器）的低成本但坚固耐用的机器人技术。它能提供平稳、低噪音的扭矩输出，并能通过外部扭矩克服和逆转。控制器的设计使电机在外部旋转时不会产生阻力，并且控制功能被禁用。

控制器板适合 Nema17 和 Nema23 螺栓模式，可直接安装在电机背面，高度仅为 8 毫米。此外，如果不需要 Nema23 支持，还可以断开 PCB 的侧片，减小 PCB 的尺寸。

控制器的核心是一个磁传感器，其直径磁铁连接到电路板下的步进轴上。磁场穿透薄薄的 PCB 复合材料，由角度传感器芯片进行测量。为提高精确度并补偿磁铁偏差，控制器通过来回旋转进行初始校准。有关该过程的更多信息，请参阅固件部分。

低电流消耗允许控制器始终保持供电状态，并持续跟踪零角度和整数倍旋转。

输入/输出特性

• 电源电压：9-30V

• CANbus （兼容 3.3V 和 5V）

• SWD 调试端口（3.3V）

• 电机最大输出：

  • (连续）3.3A RMS 驱动电流

  • (1 秒）每相 3.3A 峰值失速电流

功能

• 电路板可用于驱动一个步进电机或两个直流电机

• 步进电机的高精度位置读取

• 如果空间有限，可将电路板拆开，从 Nema23 转换为 Nema17

• 具有过压保护功能的 freewheeling

• CANbus 收发器

• 两个功能按钮和一个复位按钮

• 用于闪烁和配置的调试端口（带 ESD 保护）

• (可选）启用端口，具有硬件中断功能和 ESD 保护功能。

• 反极性和电压尖峰保护

• 可选跳线焊盘，例如用于多电机识别

传感器

• 磁角度传感器

• 电流（低端）

• 电机驱动电压

• 电池驱动电压

• PCB 温度

尺寸 Nema17 / Nema23

56mm x 40mm (+2.7) x 8mm (长/宽/高)

连接器类型

• 4 针 JST XH 2.5 毫米（汽车、调试、电机 - 电子保护，防止错误插入）

• 2 针端子 2.5 毫米（使能引脚） 

固件

https://github.com/dzid26/StepperServoCAN/releases

原理图 & PCB

License

GPL 3.0

仓库 & 下载

可以在Github中获取开源仓库：

https://github.com/dzid26/StepperServo-hardware